北魏济阴乘氏人，字永吉，孝庄帝为御史中尉，悆兼殿中侍御史，监临淮王彧军。
奉使徐州，以观梁豫章王萧综归款之虚实。
综降。
诏封定陶子。
孝庄帝永安中，为右将军、给事黄门侍郎，进爵为侯。
孝静帝天平中除梁州刺史。
荥阳人郑荣业起事，克州城，送悆于关西。